Il paese ha origini molto antiche (sec. III e IV) e la sua storia é strettamente legata alle vicende del santo di cui porta il nome. Nell'anno 293 d.C. S. Eusanio, perseguitato da Prisco, governatore di Aveja, si nascose nel luogo, dove oggi sorge la chiesa di S. Maria Sotterra, che assisterà al suo arresto e successivo martirio.
Da qui inizia la venerazione della popolazione che sfocerà, nel primo decennio del IV secolo, nella edificazione di un tempio che dovrà essere abbattuto a seguito dell'editto di Diocleziano. Successivamente, sotto l'impero di Costantino, viene riedificato per poi essere ampliato e trasformato, nel corso del tempo, nella Badia di S. Eusanio.
L'assetto urbano di Sant'Eusanio (sec. XV e XVIII) orbita, infatti, intorno all'antico edificio religioso che, insieme alla chiesa dedicata al Santo, al palazzo Barberini e ad altre testimonianze monumentali, costituiscono un notevole motivo di richiamo.